Arctos Robotics: построить руку робота из запчастей 3D-принтера?

ARCTOS — это робот-манипулятор с 6 степенями свободы, основанный на 3D-печатной механике и использующий модифицированную версию прошивки GRBL. Давайте разберемся прямо сейчас: прошивка с открытым исходным кодом, но аппаратные планы загружаются платно, но мы считаем, что менее чем за сорок евро инвестиции того стоят, судя по качеству инструкций по сборке и поддержке программного обеспечения. уже на месте.

Если посмотреть на спецификацию материалов, то там нет ничего сложного в поиске. Механические детали и корпуса предназначены для печати PLA, для чего требуется 3 кг нити. Требуемая высота слоя составляет 0,28 мм с соплом 0,4 мм, поэтому его легко найти в любом приличном хакерском пространстве. Двигатели представляют собой обычные шаговые двигатели NEMA17 и NEMA23 в сочетании со шкивами и ремнями GT2. Единственные необходимые специальные детали — это пара гладких стержней из нержавеющей стали диаметром 4 мм и несколько стержней с резьбой M4 и M3, которые в любом случае у многих из нас будут под рукой. Ось Y и ось Z оснащены циклоидальным редуктором, обеспечивающим приличный крутящий момент в компактном формате, которого, по мнению команды, достаточно для полезной нагрузки около 500 г. Ось X использует простой ременный привод, поскольку вся нагрузка приходится на подшипник вертикально. Остальные три оси (А, В и С) также имеют прямой ременный привод. Мы подозреваем, что указанная грузоподъемность должна включать в себя любой концевой эффектор, который может быть установлен, так что это необходимо будет учитывать на практике, но 500 г вполне приемлемы для 3D-печатного устройства.

Что касается электроники, стандартный щит с ЧПУ содержит модули шагового драйвера A4988 или DRV8825 и устанавливается на Arduino Mega2560. В спецификации не упоминаются энкодеры вращения, необходимые для работы с обратной связью, но они явно присутствуют в руководстве по сборке. Требуется некоторая доработка документации, но нет ничего плохого, с чем не смог бы справиться любой опытный строитель. В проекте GitHub размещены необходимые файлы настройки для запуска ROS, а также простая модель прямой кинематики для Simulink, которая, хотя и очень проста, но является, по крайней мере, началом.

Нам очень нравятся роботы-ходоходы, роботы-манипуляторы и роботы-черви. Но пока придерживаемся только одной конечности, вот еще один взломщик проекта робота-манипулятора, но мы подозреваем, что он выходит за рамки ценового диапазона большинства, кроме преданных роботов-хакеров. Вам не нужны тяжелые шаговые двигатели, но точность дешевого серводвигателя вам не подходит? Оцените это улучшение.